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　　怎樣提高機(jī)器人轉(zhuǎn)換器電機(jī)的積極響應(yīng)操控性

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　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機(jī)器人行業(yè)典型研討會

　　【薩德基】現(xiàn)階段亞洲地區(qū)機(jī)器人發(fā)展十分迅速，特別是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。但在機(jī)器人的化學(xué)反應(yīng)速度、精度上，亞洲地區(qū)外產(chǎn)品還是存有一定差別的，所以突破點是在哪呢?

　　現(xiàn)階段亞洲地區(qū)機(jī)器人發(fā)展十分迅速，特別是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。但在機(jī)器人的化學(xué)反應(yīng)速度、精度上，亞洲地區(qū)外產(chǎn)品還是存有一定差別的，所以突破點是在哪呢?

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　　在我看來機(jī)器人的核心零部件——轉(zhuǎn)換器電機(jī)。機(jī)器人在運轉(zhuǎn)過程中，是通過轉(zhuǎn)換器電機(jī)的驅(qū)動力同時實現(xiàn)多分量的運動的。如果對機(jī)器人運轉(zhuǎn)的姿勢速度、精度明確要求高的話，前述就是明確要求轉(zhuǎn)換器電機(jī)的積極響應(yīng)速度、掌控精度要足夠高。

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而在機(jī)器人前述運轉(zhuǎn)時，往往轉(zhuǎn)換器電機(jī)是處于各種以此類推速、正反轉(zhuǎn)狀態(tài)，那就對轉(zhuǎn)換器電機(jī)的雷雨大風(fēng)網(wǎng)絡(luò)連接能力、阿芒塔適應(yīng)范圍、振幅積極響應(yīng)頻寬、轉(zhuǎn)速/扭力積極響應(yīng)時間提出了很高的明確要求。

　　其中一個非常重要的分項就是振幅積極響應(yīng)頻寬，它決定了該轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)對命令的積極響應(yīng)速度回轉(zhuǎn)，是機(jī)器人設(shè)計者的重要關(guān)注分項。

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轉(zhuǎn)換器電機(jī)振幅積極響應(yīng)頻寬的定義：轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)能積極響應(yīng)的最大正弦波振幅就是該轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)的振幅積極響應(yīng)頻寬。用專業(yè)一些的語言描述，就是幅頻積極響應(yīng)極化到-3dB時的振幅(-3dB頻寬)，或是相頻積極響應(yīng)滯后90度時的振幅。

　　更具體一點，像機(jī)械部標(biāo)準(zhǔn)《溝通交流轉(zhuǎn)換器磁盤通用技術(shù)條件》(JB T 84-2000)中規(guī)定了轉(zhuǎn)換器磁盤頻寬的試驗方法：磁盤輸入正弦波轉(zhuǎn)速命令，其波數(shù)為額定功率轉(zhuǎn)速命令值的0.01倍，振幅由1Hz漸漸升高，記錄電動車機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速拋物線，隨著命令正弦波振幅的提高，電動車機(jī)轉(zhuǎn)速的正弦波拋物線對命令正弦波拋物線的相位滯后漸漸增大，而波數(shù)漸漸減小。相位滯后增大至90度時的振幅作為轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)90度共振頻率的頻頻寬度;波數(shù)減小至高頻時0.707倍的振幅作為轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)-3dB頻頻寬度。

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　　振幅積極響應(yīng)頻寬國家標(biāo)準(zhǔn)試驗結(jié)果

　　可以說，振幅積極響應(yīng)頻寬越快，轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)就可以對變化更快的命令同時實現(xiàn)及時處理積極響應(yīng)，即使工業(yè)機(jī)器人的姿勢再復(fù)雜，也能及時處理積極響應(yīng)，驅(qū)動力機(jī)器人的每一個關(guān)節(jié)位置掌控到位。

而影響振幅積極響應(yīng)頻寬的因素有許多，像轉(zhuǎn)換器磁盤或是掌控系統(tǒng)參數(shù)、傳動裝置鏈的減震或精度、傳動裝置間隙、阻抗阿芒塔等單廂對轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)的積極響應(yīng)頻寬產(chǎn)生影響。過去業(yè)內(nèi)許多人類學(xué)家由于缺乏試驗裝備，故根本無法通過加前述阻抗的試驗來判斷轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)及機(jī)器人的積極響應(yīng)操控性，屬于定性分析，無法定量分析。因此亞洲地區(qū)的轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)目前在積極響應(yīng)速度一塊仍需加強(qiáng)，像一般的轉(zhuǎn)換器電機(jī)，積極響應(yīng)頻寬最高根本無法做到幾十Hz左右，比較優(yōu)質(zhì)的能做到1kHz;而國外的產(chǎn)品，萬雅系的安川、飛雅特、富士通等，卻在多年以前已突破2kHz的迷宮。

　　( 文章來源：網(wǎng)絡(luò) )

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